西漢是雙轅車逐步昌隆的期間。在經曆了一個冗長的過程以後，獨輈車逐步演變成雙轅車。但這一演變究竟始於何時？文獻中不見記錄。從考古質料看，起碼能夠上溯到戰國晚期。戰國晚期墓葬的1號車馬坑、(7)GS秦安秦墓中，(8)均發明有駕一馬的雙轅車。另在HN長沙楚墓出土的漆卮上也繪有駕一馬的車。(9)出土了陶製的雙轅牛車模型。(10)這些都可視為是雙轅車的濫觴，從而開兩漢車製大竄改之先河。西漢武帝之前，獨輈車尚與雙轅車並存，及至西漢中晚期，雙轅車開端逐步提高，東漢今後便根基上代替了獨輈車。這一竄改過程，從考古發明的西漢晚期與東漢期間的畫像石、畫像磚和漢墓壁畫上有大量雙轅車形象這一點上，可獲得證明。雙轅車的佈局，除轅變成兩根外，彆的各部位與獨輈車基秘聞同。雙轅開端仍為上揚曲身的情勢，為製止車轅折斷，常常在車轅中部到軛軥之間加縛兩根木杆，以加固車轅，厥後逐步演變成平直的情勢。雙轅車的呈現，竄改了獨輈車起碼係駕二馬方能行走的範圍，使單馬拉車成為能夠，從而使我國當代車由駟馬高車進入了單馬輕車的生長新階段。漢車總的說來能夠分為三大類：小車（馬車）、大車（牛車）和手推車。“小車，駕馬，輕小之車也”（《釋名?釋車》），源自先秦時的駟馬車，隻是將單輈變成雙轅，其佈局也較簡樸。在漢朝，軍隊的體例除步兵外，馬隊就是最首要的軍事力量了。武帝時，三次出兵北疆，抗擊匈奴，每次僅精騎就達十萬之眾。大量的馬匹被征覺得軍用，而作為平常乘行的拉車用馬則遭到嚴格節製。基於這一社會啟事，再欲用駟馬拉車便很困難了。以是人們不得不藉助改革車的形製來尋求處理的體例。雙轅駕一馬的小馬車，或許就是為適應這類需求而呈現的，並很快得以提高生長。

在漢朝，雙轅馬車因乘坐者的職位凹凸和用處分歧，又細分為多少種類。連絡出土的漢車什物、模型以及形象圖，與文獻記錄對比，現能確認的有：斧車、軺車、施轓車、軒車、軿車、輜車、車、棧車等。

《史記》記錄，大禹治水時，“陸行乘車”。相傳夏朝還設有“車正”之職，專司車旅交通、車輛製造。當時有一個叫奚仲的人，就曾擔負過夏朝的車正，在其封地薛（今SD滕縣）為夏王製造車輛，並“建其斿旐，尊卑高低，各有品級”（《續漢書?輿服誌》）。能夠猜測，車子在夏朝已相稱遍及。固然夏朝車的什物至今尚未見到，難言其詳，但從有什物可考的晚商的車製已較為完整這點來看，上述的猜測是符合事物由簡到繁的生長挨次的。到目前為止，我國所能見到的最早的車形象和什物均屬商朝晚期，即公元前14世紀前後。在甲骨文、青銅器銘文中，“車”字作（《甲骨文編》卷十四）、（《商周金文錄遺》二三○吊車觚），是車的象形字。車的什物，在HN安陽殷墟前後發明瞭十八輛，(5)因為深埋地下，年深歲久，出土時車子的木質佈局已全數腐朽。考古事情者按照黃土中儲存下來的朽木陳跡勝利地對它們停止了剝剔和清理，顛末複原，使距今三千多年的商車完整地再現在人們麵前。（圖1）綜合這十八輛車的質料能夠看出，商朝的車子都是獨輈（轅），輻條多為18根，車廂平麵為長方形，麵積較小，普通為0。8×1。3米，凡是可立乘二或三人。衡多為長一米擺佈的直木棒，衡的兩側各縛一人字形軛，用以架馬。從商朝車馬坑中多數埋一車兩馬來看，商朝的車大多為兩馬駕轅，至商末周初始見四馬駕車。