《黃庭經》是玄門上清派的首要典範，也被內丹家奉為內丹修煉的首要典範，屬於洞玄部。現傳《黃庭經》有《黃庭內景玉經》、《黃庭外景玉經》、《黃庭中景玉經》三種，因中經呈現較晚，能夠暫置非論書中以為人體各處都有神仙，初次提出了三丹田的實際。先容了很多存思觀想的體例。關於表裡經的作者、成書年代及其相互乾係，向來有多種說法。古人王明先生在《黃帝經考》中曾作詳細考據，以為魏晉之際，官方已有私藏七言韻語體《黃庭》草本。約莫在晉武帝太康九年（288年），女羽士魏華存獲得這個《黃庭》草本並加以注述；或有羽士口傳，華存筆錄而寫成定本《黃帝內景經》。晉成帝鹹和九年（334年），魏華存歸天，《黃庭外景經》約在這前後問世，它是在《內經》的根本上撰寫而成的，作者不祥。這是主張《內經》在《外經》之前呈現。汗青上也有人以為《內經》在《外經》以後呈現的，如歐陽修等。